计算机辅助设计与图形学学报

作者：张付祥, 孙和盛, 黄永建, 黄风山

关键词：点云分割, 成捆棒材, 点云分区统计, 端面中心定位

针对成捆棒材端面贴标过程中出现的端面中心位姿测量难度大、效率低等问题, 提出一种基于点云分区统计的成捆棒材端面定位方法. 首先对端面点云进行预处理操作; 然后使用改进的聚类分割算法对端面点云进行分割, 并以分区统计为依据提出完整单根棒材端面中心定位方法和残缺单根棒材端面中心定位方法, 实现端面中心定位; 最后以端面法向量表征端面中心姿态重建端面中心位姿. 采集200组不同姿态的单根棒材端面点云进行实验的结果表明, 单根棒材端面定位时间不超过0.5 s, 位置误差小于3 mm, 姿态误差小于2° ; 所提方法是高效的, 可准确地定位棒材端面中心.

来源：2024年第5期

《计算机辅助设计与图形学学报》期刊编辑部

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