计算机辅助设计与图形学学报

作者：王发麟, 郭耀文, 龚建华

关键词：线缆装配路径, 快速搜索随机树, 人工势场法, 碰撞干涉, 复杂机电产品

针对复杂机电产品线缆装配路径求解困难的问题, 提出一种基于改进快速搜索随机树算法的线缆装配路径求解方法. 首先构建基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型; 然后提出改进快速搜索随机树算法的3种策略:基于人工势场法(artificial potential field, APF)的线缆装配路径规划策略, 使线缆装配路径连接线缆目标构型, 方便线缆实际装配; 考虑线缆最佳离地高度的节点扩展策略, 防止线缆因自身重力而与零部件产生碰撞干涉; 基于非均匀三次B样条曲线的路径优化策略, 求出一条相对平滑的路径. 在Matlab线缆装配路径地图中对所提方法进行仿真的结果表明, 改进后的快速搜索随机树算法的结果更优; 并通过某相控阵雷达中的线缆装配路径实例, 对该方法进行了验证.

来源：2024年第8期

《计算机辅助设计与图形学学报》期刊编辑部

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