计算机辅助设计与图形学学报

作者：石敏, 侯京召, 朱登明, 李兆歆, 庞家繁, 郭诗盛

关键词：6DoF 抓取检测, 无抓取标注, 堆叠场景, 机械臂抓取, 位姿检测

针对现有的抓取检测网络需要大量标注数据进行训练且难以适应新物体抓取检测的问题, 提出一种适用于堆叠场景下的物体 6DoF 抓取位姿检测方法. 该方法由模型可抓取位姿模板库、 待抓物体选择网络和抓取映射 3 部分组成. 首先基于几何外观特征与力封闭原理, 在物体模型上生成一组满足力封闭的 6DoF 抓取位姿, 构建可抓取位姿模板库; 然后分割原始场景点云, 基于可见性、 遮挡性和置信度等确定待抓物体; 接着根据待抓物体的在场景中的位姿,将模板库中的抓取位姿映射到该物体上; 最后选择与待抓物体质心距离最近且无碰撞 6DoF 抓取位姿, 实现稳定抓取.实验在 6 种类型物体堆叠场景中进行, 结果表明, 该方法取得 96.2%的平均抓取成功率; 相较于 PointNetGPD, 其抓取成功率提升 5~20 个百分点.

来源：2025年第9期

《计算机辅助设计与图形学学报》期刊编辑部

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